Package: libdart-utils6.12 (6.12.1+dfsg4-12 and others) [debports]

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libreria per ottimizzazione, dinamica e cinematica - libreria di utilità

DART è una libreria collaborativa, multipiattaforma e open source creata da Georgia Tech Graphics Lab e Humanoid Robotics Lab. La libreria fornisce algoritmi e strutture dati per applicazioni di dinamica e cinematica nella robotica e nell'animazione al computer. DART si distingue per la sua accuratezza e stabilità grazie all'uso di coordinate generalizzate per rappresentare sistemi di corpi rigidi articolati e per calcolare equazioni di Lagrange derivate dal principio di D'Alembert per descrivere le dinamiche del moto. A differenza di molti popolari motori di fisica che vedono il simulatore come una scatola nera, DART fornisce agli sviluppatori un accesso completo alle quantità dinamiche e cinematiche interne, come matrice di massa, forze centrifughe e di Coriolis, matrici di trasformazione e loro derivate. DART fornisce anche un calcolo efficiente di matrici jacobiane per frame di coordinate e punti del corpo arbitrari. Il contatto e la collisione vengono gestiti utilizzando un LCP (linear-complementarity problem) implicito basato su velocità e passi temporali per garantire la non compenetrazione, attrito in base alla direzione e condizioni approssimate del cono di attrito di Coulomb. Per il rilevamento delle collisioni, DART usa FCL sviluppata da Willow Garage e UNC Gamma Lab. DART ha applicazioni in robotica ed animazione al computer in quanto fornisce un simulatore di dinamica multicorpo e strumenti per la pianificazione del controllo e del moto. In DART la simulazione della dinamica multicorpo è un'estensione di RTQL8, un software open source creato dal Georgia Tech Graphics Lab.

Questo pacchetto contiene la libreria di utilità di DART.

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Architecture	Version	Package Size	Installed Size	Files
hppa (unofficial port)	6.12.1+dfsg4-11	356.7 kB	1,400.0 kB	[list of files]
riscv64 (unofficial port)	6.12.1+dfsg4-12+b2	334.2 kB	1,077.0 kB	[list of files]
x32 (unofficial port)	6.12.1+dfsg4-11+b3	353.4 kB	1,221.0 kB	[list of files]